液压自动平衡系统原理图

                     1.变量液压泵;  2、7.溢流阀;  3.压力表及其开关;  4.蓄能器;5.二位四通液动旁通换向阀;  6.二位二通电磁换向阀;  8、10.三位四通电磁换向阀;
     

                       9、l1.二位四通电磁换向阀;  12、13.左、右平衡液压缸
           2.  电液伺服系统
           
左右双联载弹发射粱的电液伺服系统完全相同，其原理方框图如图8-7所示。旋变接收机的转子轴与梁的耳轴相连，转角为    ，火控计算机给出的俯仰方向指令角为  ，其与耳轴转角差为误差角，旋变接收机的输出电压与误差角成正比，即为误差电压。    经放大器进行放大变换后输出直流电流ic来

控制电液伺服阀工作，驱动伺服缸的活塞带动耳轴向减少误差角的方向转动，最终使误差角为零，伺服系统达到协调。为保证系统的动态精度，改善系统的动态性能，控制系统采用复合控制、速度加速度反馈及伺服缸压力反馈等校正措施。 

   
            电液伺服系统原理方框图
图8-8所示为电液伺服装置的液压回路原理图。左右电液伺服装置合用液压泵l供油，两个液压缸10和11分别采用电液伺服阀6和7控制。系统压力由溢流阀5设定。系统工作时，旁通阀4与换向阀3保证电动机空载启动，之后电磁铁1YA通电使二位二通电磁换向阀3切换至右位，使油路升压到要求值。电磁铁2YA通电，换向阀16切换至右位，反向导通液控单向阀17，使液压泵的压力油通向左、右伺服阀7和6；同时电磁铁3YA、4YA通电使换向阀8和9切换至右位，伺服阀即可根据要求驱动伺服缸12和13工作。
            系统中备有手动液压泵14和15及三位四通手动换向阀12和13。在断电时，两位四通电磁换向阀8和9使伺服阀6、7与伺服缸10、11间的油路切断。用手控三位四通换向阀接通手动泵到伺服缸的供油和排油回路，即可驱动伺服缸活塞按要求的方向带动耳轴转动，实现对载弹发射梁的手动操纵。

      电液伺服装置的液压回路原理图

1.变量液压泵; 2.蓄能器; 3.二位二通电磁换向阀; 4.二位四通液动  旁通换向阀;5.溢流阀; 6、7.电液伺服阀;    8、9.二位四通电磁换向阀(O型机能); 10、11.伺服液压缸;
 12、13.三位四通手动换向阀; 14、15.手动液压泵; 16.二位四通电磁换向阀;  17.液控单向阀
8.3.3  技术特点
            1.  变载液压自动平衡系统有效解决了不同载弹情况下不平衡力矩的平衡问题，改善了伺服系统的负载条件，同时也为系统提供了有利的外液压阻尼作用。
            2.  伺服系统的多项反馈校正措施中，压力反馈作用最为重要。
            3.  伺服系统还采用了I型、Ⅱ型变结构方案。即小误差范围系统为Ⅱ型，以提高动态精度；大误差范围系统为I型，以提高运动平稳性。
            4.  伺服系统设有备用手动泵，便于断电或故障时实现对载弹发射梁的手动操纵。